Ο Όμηρος αναφέρει ότι η Μεσσηνία, γενικά, ήταν από τις πιο πλούσιες και πυκνοκατοικημένες περιοχές της Ελλάδας. Στην εγκυκλοπαίδεια Πάπυρος-Larousse-Britannica περί Μεσσηνίας, αναφέρεται ότι το 1500 π.Χ. στη Μεσσηνία υπήρχαν 200 περίπου οικισμοί, ανεπτυγμένοι κυρίως γύρω από τις πλούσιες πηγές. Η περιοχή Μαγγανιακού με το ήπιο κλίμα, τις άφθονες πηγές, τη θέα στο μεσσηνιακό κόλπο και τις άλλες φυσικές ομορφιές, είναι φυσικό να κατοικήθηκε από τους ανθρώπους της ομηρικής εποχής. Πράγματι, στο χάρτη της Μεσσηνίας των μυκηναϊκών Χρόνων, των W. McDonald και R. H. Simpson, η περιοχή του Μαγγανιακού επισημαίνεται σαν μία από τις περιοχές, που κατοικήθηκαν από τους ομηρικούς χρόνους.
Στη θέση Χαλάσματα, 200μ. περίπου ανατολικά των πηγών Δάφνες, σώζονται ίχνη θεμελίων και σωροί από πέτρες παμπάλαιου οικισμού, ίσως ομηρικής εποχής. Ακόμα, στη θέση Παλιάμπελα, 200μ. ανατολικά του χωριού, στο Kαρακαϊδέικο πετράλωνο, βρίσκονται ίχνη ομηρικού οικισμού. Την ύπαρξη ομηρικού οικισμού στη θέση Παλιάμπελα δεν απέκλεισαν οι δύο αρχαιολόγοι τους οποίους είχε προσκαλέσει για σχετική έρευνα ο αείμνηστος δάσκαλος του χωριού Περικλής Κοσμόπουλος, όπως ο ίδιος με είχε πληροφορήσει.
Πρώτος βασιλιάς της Μεσσηνίας ήταν ο Πολυκάων, γιος του βασιλιά της Λακωνίας Λέλεγα, με σύζυγό του τη Μεσσήνη, κόρη του Τρίοπα από το Άργος. Από το όνομα της Μεσσήνης, η περιοχή ονομάσθηκε Μεσσήνη μέχρι το 450 π.Χ. Έκτοτε και μέχρι τους βυζαντινούς χρόνους, Μεσσήνη ονομαζόταν μόνο ο χώρος της αρχαίας Ιθώμης. Μετά το τέλος της δυναστείας του Πολυκάονα και των απογόνων του οι Μεσσήνιοι κάλεσαν για βασιλιά τους τον Περιήρη, γιο του Αιόλου από την Θεσσαλία, ο οποίος εγκαταστάθηκε κοντά στον ποταμό Βαλύρα (Μαυροζούμενα), με όρια του βασιλείου του από την περιοχή του Μαγγανιακού μέχρι το Δώριο. Την κάθοδο των Θεσσαλών στη Μεσσηνία μαρτυρούν, εκτός των άλλων στοιχείων, και τα θεσσαλικής προέλευσης τοπικά μεσσηνιακά ονόματα, όπως το όνομα της μετέπειτα πρωτεύουσας των Μεσσηνίων Ιθώμης από το ομώνυμο, κλιμακωτό, μικρό βουνό που βρίσκεται στην περιοχή των Μετεώρων.
Από το 2000 π.Χ. περίπου την περιοχή από την Πυλία μέχρι την Τριφυλία την κατοίκησαν οι πρώτοι Έλληνες κάτοικοι, κυρίως Αχαιοί και Ίωνες, οι οποίοι δημιούργησαν το δεύτερο σε πληθυσμό κράτος της μυκηναϊκής Ελλάδας. Είχαν την ίδια φυλετική καταγωγή με τους Έλληνες της λοιπής Ελλάδας, με τους Ρωμαίους, τους Σλάβους, τους Γερμανούς, τους Πέρσες και άλλους λαούς, αφού ανήκαν στην ίδια ινδοευρωπαϊκή φυλή. Είχαν ανάστημα ψηλό, οι άνδρες με μέσο ύψος 1,80 και οι γυναίκες με 1,70. Τα κρανία τους ήταν μακρουλά (δολιχοκέφαλοι), είχαν λευκό δέρμα, μάτια συνήθως γαλανά και μαλλιά ξανθά.
Οι Αχαιοί Μεσσήνιοι έλαβαν μέρος στον Τρωικό πόλεμο με αρχηγό τους το συνετό και γενναίο βασιλιά Νέστωρα και είχαν πάντοτε άριστες σχέσεις με τους βασιλιάδες της Ιθάκης. Όταν ο Τηλέμαχος, ο γιος του Οδυσσέα, πιέστηκε από τους επίδοξους μνηστήρες, για να προστατεύσει τη ζωή του κατέφυγε στην φιλική Πύλο, περιοδεύοντας μάλιστα σε όλη τη Μεσσηνία, αναζητώντας πληροφορίες σχετικά με την τύχη του χαμένου πατέρα του.
Μετά τους Τρωικούς πολέμους, οι Αχαιοί της Μεσσηνίας και όλης γενικά της Πελοποννήσου, σιγά-σιγά έχασαν τη δύναμή τους και το 1120 π.Χ. περίπου η Μεσσηνία κατακτήθηκε από τους επίσης Έλληνες Δωριείς ή Ηρακλείδες. Ένας σημαντικός λόγος, εκτός των άλλων, της εξασθένησης των Αχαιών της Μεσσηνίας ήταν η μεγάλη πυρκαγιά που συνέβη στη Μεσσηνία το 1200 π.Χ., η οποία κατέστρεψε όλα τα κτήματα και τους οικισμούς της Μεσσηνίας (βλ. Εγκυκλοπαίδεια Πάπυρος-Larousse-Britannica, περί Μεσσηνίας).
Οι Αχαιοί της περιοχής Μαγγανιακού–Μελιγαλά-Δωρίου (περιοχή Μάλθης), πιεζόμενοι από τους Δωριείς, υποχώρησαν προς την περιοχή του Κορυφασίου Βράχου (Ναυαρίνο), όπου ήταν το κέντρο των Αχαιών της περιοχής Πυλίας. Η πίεση μεγάλωνε και πολλοί Αχαιοί, προερχόμενοι κυρίως από την περιοχή μας, αναχώρησαν για την Αττική, όπου έγιναν δεκτοί με προθυμία από τους Αθηναίους και μάλιστα ο αρχηγός τους ο Μέλανθος έγινε ο πρώτος μεσσηνιακής καταγωγής βασιλιάς των Αθηναίων (βλ. Παυσανίας Μεσσηνιακά Β 18.9).
Οι Μεσσήνιοι μετέδωσαν στους Αθηναίους τη γλώσσα τους και τη θρησκεία τους, μαζί με τη λατρεία της Αθηνάς. Πολλά τοπωνύμια της Αττικής είναι μεσσηνιακής προέλευσης, όπως το όρος Αιγάλεω, από το σημερινό βουνό Αιγιά της Τριφυλλίας και άλλα. Για να διακρίνονται οι Μεσσήνιοι Αχαιοί, σαν ιδιαίτερο φύλο, από τους άλλους Αχαιούς και Δωριείς της Αθήνας, ονομάζονταν Ίωνες και με αυτή την ονομασία αργότερα έφυγαν, μαζί με αρκετούς Αθηναίους Αχαιούς, και εγκαταστάθηκαν στις εύφορες ακτές της Μ. Ασίας, όπου έκτοτε ολόκληρη η περιοχή ονομάσθηκε «Ιωνία» και η ομοσπονδία των πόλεων τους «Πανιώνιον». Από τις δώδεκα πόλεις της ομοσπονδίας του Πανιωνίου οι οκτώ είχαν οικιστές (ιδρυτές) Μεσσήνιους και μόνο οι τέσσερις Αθηναίους.
Αρκετές προσωπικότητες του ιωνικού πολιτισμού υπερηφανεύονταν ότι ήταν μεσσηνιακής καταγωγής, όπως ο λυρικός ποιητής Μίμνερμος, οι φιλόσοφοι Ξενοφάνης και Ηράκλειτος και άλλοι. Επίσης, για την μεσσηνιακή καταγωγή τους υπερηφανεύονταν και πολλοί επιφανείς Αθηναίοι ακόμα και του 5ου και 4ου π.Χ. αιώνα, όπως ο Περικλής, ο Αλκιβιάδης, ο Σόλωνας, ο Πλάτωνας, και άλλοι. Τη μεσσηνιακή του καταγωγή δεν ξεχνούσε ποτέ και ο φιλόσοφος και δάσκαλος του Μ. Αλεξάνδρου Αριστοτέλης, αφού ο πατέρας του Νικόμαχος, από τα Στάγειρα Χαλκιδικής, καταγόταν από τον Νικόμαχο της αρχαίας Ιθώμης.
Οι Αχαιοί ήταν θρησκευόμενος λαός και πίστευαν στην αθανασία της ψυχής και στην ανάγκη να έχει η ασώματη αυτή ύπαρξη, μετά την ταφή του σώματος, κάποιες ευκολίες. Έτσι, φρόντιζαν να ενταφιάζουντους τους νεκρούς τους, τους απλούς φτωχούς ανθρώπους σε συνηθισμένους λάκκους, τους πλούσιους σε ταφικά πιθάρια και τους βασιλιάδες και τα μέλη της δυναστείας τους σε μεγαλοπρεπείς θολωτούς τάφους που τους θεωρούσαν ναούς για τη λατρεία της ψυχής. Η σπουδαιότερη θεότητα των Αχαιών της Μεσσηνίας ήταν η Πότνια Αθηνά, κυρίαρχη θεότητα στην περιοχή του Ιονίου και προστάτιδα του Οδυσσέα. Ακόμα, ο Ποσειδώνας, που το όνομα του σήμαινε «ο σύζυγος» και η Δήμητρα, που το όνομά της σήμαινε «Γη Μήτηρ». Από τον 13ο αιώνα και έκτοτε περισσότερο λατρευόταν ο πατέρας των θεών Δίας.